幾千年前， 瑜伽行者在喜馬拉雅山的森林中冥想、靜坐時， 偶爾觀察野生動物， 並且分享它們美妙的姿勢， 以打發他們獨居的時間。 經過深刻的觀察， 他們察覺大自然孕育、教導動物保有健康、靈敏、警覺的技巧， 同時讓各種動物天生具有治療它們自己、放鬆自己、睡眠或保持清醒的方法。 這些古早時候的瑜伽修行者根據這些動物的姿勢並且親身做實驗， 發現對身體有很大的益處， 然後經過深刻的直觀和判斷， 終於創造了一系列身體鍛煉的系統， 瑜伽梵文稱之為Asana， 亦即瑜伽體位法。
古聖哲們在修行中會保持長時間的靜坐冥想，
我們需要清晰並謹記的是瑜伽體式的目的：每一個瑜伽體式的舒展是為了讓呼吸（氣血）更好的到達身體的特定部位， 練習時保持呼吸包裹體式。 呼吸是瑜伽的靈魂。
瑜伽梵文Asana的意思是：在舒適的體位上保持穩定的呼吸， 維持一段時間， 在緩慢的動作中， 身體保持放鬆和做深沈的呼吸， 使得血夜很自然的能夠攜帶大量氧氣並且吸收。
瑜伽Asana影響身體各個層面， 它們活絡肌肉和神經系統， 強壯僵硬的韌帶與肌腱，
瑜伽對身心的影響：調節荷爾蒙的分泌、調整內在習性、幫助心靈寧靜、集中、提升覺知