矟原名矛， 先秦時屬軍隊之“五兵”（即戈、殳、戟、酋矛、夷矛）， 至漢魏時期， 矛已成為軍中的主要裝備。 大約晉代開始， 矟寫成“槊”， 又名之為“槍”， 因而馬上使矟， 即為馬矟（槊）或曰馬槍。
經過三國兩晉的積累，
矟到了南北朝時，
無論在技藝上還是理論上都趨向成熟，
出現了《馬槊譜》這樣的理論專著，
該書的編輯者乃梁簡文帝蕭綱。
遺憾的是《馬槊譜》一書已佚，
而蕭綱為該書寫的序流傳至今，
其中記曰：“馬槊為用，
雖非遠法，
近代相傳，
矟已成藝。
”從中國古代武術的發展脈絡分析，
矟矛的興起成藝，
基本奠定了我國古代長兵器械中以槍為主的基本趨勢。
唐代軍中長兵器械， 以槍為主。 在唐代的槍技發展中， 除了“刺”外， 還出現了諸如“避槍”和“奪槍”的技能。 如同漢魏史料中記載的“空手入白刃”一樣， “避槍”、“奪槍”當是伴隨槍技發展而出現的一種武技能力。
另外， 唐代的宮廷內和民間還普遍開展一些不同於軍事活動的槍技比試。 《資治通鑒》卷一九六中記載， 唐太宗的弟弟與太子李治常領人“披氈甲， 操竹稍， 佈陣大呼交戰， 擊刺流血， 以為娛樂。 ” 唐人趙璘《因話錄》中記述其年少時“嘗與群兒戲， 以竹葦為槍”， 相互擊刺“作戰鬥之象”。 “擊刺流血”， 說明這是實戰性很強的槍技比試；“以為娛樂”， 則反映了這類活動的價值取向。
近代兵器史研究者周緯在《中國兵器史稿》中曾指出，
鐵刃、白杆而綴紅纓， 可見後來武術中的槍式形成于唐代。 關於這一點， 有文物材料的佐證， 如敦煌莫高窟第156窟唐代壁畫中的槍式槍纓飄拂， 與第285窟西魏壁畫中所繪槍式有很大不同。