齊桓公在得到君位後， 就想對魯國用兵立威， 結果在長勺被曹劌大敗《曹劌論戰》。 心裡不服的齊桓公就總想報仇。 鮑叔牙出主意：聯合宋國共同伐魯。 宋也想結交齊國做自己的靠山。
宋國派南宮長萬為大將， 齊是鮑叔牙為大將， 仲孫湫為副將。 兩軍在郎城相會， 齊軍紮在東北， 宋軍占住東南。 魯軍把虎皮披在馬身上乘著朦朧月色對宋軍發動突然襲擊， 宋軍大敗， 南宮長萬也中箭被擒。 齊軍看宋軍敗了也就退了。
戰爭剛結束， 齊魯又講和了， 而且相約為兄弟。 這年的秋天宋國遭受了水災， 魯莊公說， 既然我們和齊已經建立了友好關係，
南宮長萬回國， 宋閔公前來慰問開了個玩笑， 說：“過去我一直拿你當英雄看， 從你做了魯國俘虜以後， 你已經不是我心中的英雄了”。 說者無意， 聽者有心， 南宮長萬很羞愧地退了下去， 而且心裡埋下了恨怨的種子。
西元前682年， 第二年秋天， 宋閔公帶領群臣到蒙澤狩獵， 因為一場棋局上與南宮長萬發生爭執， 宋閔公舊事重提， 又揭南宮長萬的傷疤， 戲稱其為“魯虜”。 宋閔公多次在公開場合提起， 南宮長萬忍無可忍， 拿起石頭做的棋盤， 一下就將宋閔公給砸死了。
接著他又打死了宋閔公身邊的幾個侍從。 在城門口遇到仇牧， 反手便打死了他。 在東宮的西面遇到太宰華督， 也把他殺了。 接著擁立子游為國君。
其他的公子們大多都逃亡到蕭邑， 在蕭叔（蕭地領主）的組織下， 公族子弟聯合起來， 並從曹國搬來救兵， 開始反攻南宮長萬。 公子禦說也率領亳（bó）城之兵， 裡應外合。 立足未穩的公子游政權很快垮臺， 他本人也被處死。
混亂之中， 南宮長萬將家中的老母親帶上， 用獨輪車推著她一起逃亡至陳國。 宋國到陳國的路程約有二百六十裡， 南宮長萬以人力推車， 早晨出發， 晚上便到。 宋國穩定下來後， 向陳國索要南宮長萬。
陳國人讓女人勸南宮長萬飲酒， 灌醉之後就用犀牛皮把他包了起來。