上世紀70年代， 蘇聯武裝力量修訂了軍事戰略學說， 認為在保持大規模核打擊與確保相互摧毀力量的同時， 還應具備強悍的常規戰爭能力， 提出以戰役戰術彈道導彈和遠程火箭炮在常規戰爭中擔負攻擊大縱深目標的重要任務。 這一點與中國軍隊在近兩年提出的建設新型作戰力量， 使用常規彈道導彈和遠程火箭炮作為首次突擊火力和伴隨火力的做法很相似。
1973年， 蘇聯國防委員會命令科洛姆納設計局（KBM）研制一種核常兼備的， 精準靈活的戰役戰術導彈， 命名為9K714， 綽號“奧卡”（Ока）。 該導彈被北約組織命名為SS-23導彈，
奧卡導彈在當時屬于跨時代的頂尖武器， 為了突破美國的愛國者等導彈防御系統， 奧卡導彈采用了先進的突防技術， 戰斗部外敷雷達吸波涂層， 戰斗部攜帶電子對抗設備并配備假彈頭和箔條誘餌。 采用三種復雜的突防彈道， 可以在飛行末段進行復雜的變軌， 彈道頂點高度可達120公里， 末端速度高達10馬赫， 幾乎是垂直下降， 這使得蘇軍的戰役戰術導彈對西方國家形成了一定優勢。 1987年， 帶有雷達區域相關末制導彈頭的“奧卡-U”導彈進行了首次實彈發射，
然而不幸的事情很快發生了。 蘇聯在80年代末發生了嚴重的日用品和糧食短缺， 被迫對美國做出重大讓步， 全盤同意美國提出的全部銷毀射程500-5500千米中程導彈的要求， 1987年12月美蘇簽訂了《中導條約》。 全部奧卡導彈連同生產線和大部分設計圖紙在美國佬的監督下被徹底銷毀， 此后蘇軍基本失去了大縱深戰役火力突擊能力。
28年后， 繼承了奧卡導彈打擊理念的武器， 在遙遠的東方面試了。 2015年9月， 在抗戰勝利70周年閱兵式上， 中國首次公開亮相了兩種先進彈道導彈， 一個是東風26中遠程彈道導彈。 另一個則于蘇聯的9K714“奧卡”導彈很相似， 這就是東風15中近程彈道導彈。
根據我國東風導彈的命名習慣。 早期的東風導彈都是以研制時間和射程遠近來分列的， 例如東風1， 東風2， 東風3， 東風4， 東風5。 目前的東風導彈都采用雙位數字型號序列， 第一位表示火箭發動機的級數， 后面的型號表示序位， 例如東風21就是采用雙極火箭發動機的第一型導彈， 東風31則是采用三級火箭發動機的第一型導彈。 東風16的意思就是使用單級火箭發動機的第六型導彈。
東風16導彈研制和裝備的時間相當早， 早在2004年就開始了發射試驗， 在2013年就有非正式的露面，
東風16導彈采用了10X10輪式導彈運輸、儲存、發射一體越野車（TEL）。 該車全長16.3米， 寬3.5米， 重量達到了22.5噸， 擁有45噸的最大載重， 公路機動條件下的最大時速70公里。
東風16中程彈道導彈的儲運射筒是蚌殼式兩瓣的結構， 這是一個很聰明的設計。 發射時， 上半截打開， 下半截和導彈一起起豎， 然后下半截再放下， 導彈裸體發射。 這樣即能保持筒射導彈儲運勤務狀態好的優點， 又能降低成本和設計要求。
東風16導彈的彈體長度在11米以上， 彈徑應該在1.2米以上， 射程500~1000公里。 這些年來， 東風16導彈幾經改進， 根據出現的各種照片判斷， 他有最少三種彈頭可以選擇， 以執行不同的作戰任務， 分別是精確制導的鉆地彈頭，
東風1導彈的彈頭多樣， 打擊目標類型廣泛， 射程適中， 突防能力強的新型戰役戰術彈道導彈， 堪稱是全能的戰役級導彈武器， 是我國火箭軍手中的銳利之劍。 改進型的東風16被稱為東風17導彈， 甚至結合了新的高超音速武器思維， 加上了變軌和機動能力， 使得導彈可以在臨近空間的高度， 在各類攔截系統都最難受的高度對敵人的整個防空系統進行穿透式的打擊。