足療本來是一種中醫上的身體調養方式， 在《黃帝內經》以及《史記》中就有相關的記載， 在當時就有“中醫足部按摩”的字眼， 主要是用陰陽、五行、經絡療法對足部的穴位一陣按摩。 中國現代的足療的起源是在臺灣， 一個來自瑞士的傳教士吳若石神父， 看到教會的人經常會換上風濕， 於是就推薦“足部療法”來幫助教會成員。
早些年接受這些“足部療法”的教會成員們出師了， 將這個足療按摩發揚光大了。 一度在臺灣風靡一時， 到了80年代又開始慢慢傳到大陸， 剛開始的按摩師們大多都是半拉子出身， 按的腳底板又腫又疼，
當人躺在小床上， 技師輕輕的按摩， 給人一種“主僕”的錯覺， 這種舒服的環境帶給人很多新體驗。 而且現在的足療店從業人員多是從農村出身的閒散勞動力， 在經過簡單的培訓後就能上崗， 上手快技術含量低， 而且現在的人類有這種需求， 直接導致足療店遍地撒網的局面。