劉裕至潼關， 王鎮惡請帥水軍自河入渭以趨長安， 裕許之， 秦王泓使姚不以兵守渭橋， 以拒之， 鎮惡溯渭而上， 乘蒙沖小艦， 行船者皆在艦內， 艦外無人北土素無舟楫， 秦人但見艦進， 驚以為神， 至清， 鎮惡令軍士食畢， 傳令皆持杖登岸， 退後者斬。
既登岸， 即密使人解放艦， 任其漂去， 水迅急， 忽不見， 鎮惡乃諭士卒曰:“此為長安北門， 去家萬里， 舟楫、衣糧皆已隨流、今進戰而勝， 則功名俱顯:不勝， 則骸骨不返， 無他歧矣。 ”言訖， 乃身先士卒， 眾爭進， 與姚不戰。
戰未三合， 不大敗， 姚不軍皆漬， 姚泓引兵來救， 為敗卒所踐， 不戰而潰。
泓乃將妻子、群臣詣鎮惡壘門請降， 鎮惡以屬史， 城中夷、晉六萬餘戶， 鎮惡以國恩慰， 號令嚴肅， 百姓安堵:使人迎接劉入城， 鎮惡性貪， 盜秦府庫， 不可勝紀。 裕至知之， 以其功大不， 收秦器、渾儀、土記裡鼓、指南車送建康。 余金帛、珍寶、皆以頒賞將士。 送姚泓去建康。 議將遷都洛陽。 王仲德曰:“暴師日久， 士卒思歸， 未可議也。 ”
北涼王蒙遜聞裕滅秦， 怒甚， 門下校尉劉禪入言事， 蒙遜曰:“汝聞劉裕入關， 敢研研然也。 ”斬之夏叱幹阿利領將作大匠， 發夷、夏十萬人， 築都城于朔方黑水之南， 夏主謂百官曰:“時朕方統一天下，
勃勃以為能， 委任之。 凡造器成， 呈之工人必有死者:弓射甲不入， 則斬弓人；入甲， 則斬甲匠， 由是器物皆積， 故勃勃重任信之。 勃勃自謂其祖從母姓劉， 非禮也乃改姓赫連氏， 言其徽赫與天連也， 其非正統者為鐵伐氏， 言剛如鐵， 堪伐人也。
由是群僚皆賀。 夏王勃勃聞裕伐秦， 謂諸將曰:“裕取關中必矣， 然不能久留， 必將南歸， 若留子弟及諸將守之， 吾取如拾芥耳。 ”乃秣馬養士， 進據安定， 嶺北郡縣皆降之。 時裕恐勃勃為亂， 乃遣使遺勃勃書， 約為兄弟， 勃勃報書許之。