隋煬帝大業十三年（617年）五月， 太原留守李淵從太原起兵， 十一月進入關中長安， 立隋煬帝之孫代王楊侑為帝， 并遙尊隋煬帝為太上皇。 次年五月， 隋煬帝在江都（今揚州）被殺后， 李淵又逼楊侑讓位， 乃建立唐王朝， 建元武德。
李淵雖然在長安代隋建立唐朝了， 可是， 在隋末還有眾多的封建割據勢力及農民起義軍， 為此， 他必須出兵擊敗各方勢力， 才能建立起統一的大唐王朝。
李淵即位后不久， 即命秦王李世民率兵擊敗了割據隴西建立秦國的薛舉及其子薛仁杲， 同時， 李世民還擊敗了在長安之北建立梁國政權的梁師都。
武德二年（619年）， 馬邑人劉武周又從馬邑（今山西朔州）起兵， 一度攻占了李淵的老巢晉陽（今山西太原）及河東大部。 又是秦王李世民出兵， 用了不到兩年的時間擊敗了劉武周。
這樣， 關中上游的薛舉和河東劉武周的勢力被清除， 關中的安全得到了穩固。 但是， 李淵要想統一全國， 中原還有兩股大勢力必須要消滅， 這就是據守洛陽的王世充和據守河北樂壽（今獻縣）的竇建德。 這兩股勢力互為犄角， 互相支援。
王世充本來是隋朝的將領， 深受隋煬帝的寵信。 當隋末農民起義爆發時， 他先是受命鎮壓農民起義， 后來， 他也像李淵一樣， 在洛陽擁立越王楊侗為帝， 自己總覽內外權力。 唐高祖武德二年時， 王世充也廢除楊侗，
竇建德， 出身于農民， 是河北農民起義軍的首領， 直隋末起義開始， 就一直在河北一帶活動， 一河北為大本營。
武德四年， 李淵命令秦王李世民與齊王李元吉弟兄倆率部東出潼關， 攻擊洛陽的王世充。 李世民與李元吉把王世充的部隊多次擊敗后， 將洛陽團團圍住。
王世充的部將多是原來從江都西進援助洛陽的隋朝精兵， 但現在被李世民困于洛陽， 而城內也開始缺乏糧草， 于是， 王世充與竇建德聯系， 希望竇建德能來援救。
竇建德也深知， 如果王世充戰敗， 自己也會大勢已去， 若是能夠援救王世充成功的話， 則兩軍互存， 還能對抗唐軍。 于是， 竇建德率精兵西進援救王世充。
面對竇建德精兵西進的氣勢， 唐軍的將領多主張避其鋒芒， 唯獨秦王府謀士薛收認為不可， 他給李世民等人分析了形勢：“若縱之至此， 兩寇合從， 轉河北之粟， 以饋洛陽， 則戰爭方始， 混一無期。 今宜分兵守洛陽， 深溝高壘， 慎勿與戰。 王親率驍銳， 先據成皋， 厲兵訓士， 以逸待勞， 決可克也， 建德既破， 世充自下。 ”
李世民采納了薛收的說法并進行部署， 由齊王李元吉負責繼續圍困洛陽， 而自己則率精兵占據成皋， 以逸待勞地等等竇建德的到來。
成皋即虎牢關， 在河南鞏縣與滎陽之間， 歷來為兵家必爭之地。 中原有戰事， 必爭虎牢。 早在戰國時， 韓國攻鄭國， 首先就是從虎牢關開始；晉楚爭霸、秦始皇滅六國， 也都離不開虎牢關。
這一次， 歷史再次重演， 李世民據守虎牢關后， 使得竇建德的精兵不能繼續西進與王世充會合。 李世民又派精兵抄了竇建德的糧草。
就在竇建德一籌莫展的時候， 他的手下凌敬言及他的妻子向竇建德獻策， 要竇建德改道西入太行， 入上黨， 直撲普津關， 做出要渡河入關的樣子， 這樣， 關中必然震動， 進而牽制唐軍， 必解除洛陽之圍。
可是， 竇建德不聽此計， 而是率部與李世民決戰， 結果戰敗被擒。 竇建德被俘后， 李世民責備竇建德：“我征王世充， 關你何事， 你越界而來， 冒犯我軍士的鋒銳！”竇建德回答說：“今日不自己來，
李世民擊敗竇建德后， 轉身來圍困洛陽， 王世充得知竇建德兵敗后， 知道大勢已去， 只得開城門投降。 同年七月， 王世充同竇建德被李世民帶回長安， 雖然李世民保王世充不死， 李淵也免王世充死罪， 但是不久王世充在長安被仇家唐定州刺史獨孤修德所刺殺。
當王世充和竇建德兩股勢力被李世民掃除后， 中原及北方基本都被納入了唐朝的版圖。 至于江南等其他地區的割據勢力， 既沒有地形上的優勢， 又沒有資源上的優勢， 根本就不是強盛的唐軍的對手， 唐王朝統一天下只不過是時間的問題了。
本文參考文獻：《隋唐簡史》