西元621年， 李世民再次率軍出征， 這次戰爭的主角是王世充。 根據歷史的相關記載， 李世民的部下和王世充的部隊在巡查營房的時候相遇， 兩者開始了戰爭， 兩家不相上下。 後來由於李世民及時趕到營救， 對方的軍隊再厲害也肯定是招架不住的。 所以三十六計走為上計他帶兵逃回洛陽。 根據史料的記載， 當時李世民的軍隊就是歷史上記載的著名的軍隊“玄甲軍”！
當時距離“玄甲軍”的成立時間並沒有很久。 當時的皇帝就在想他要怎麼才能控制住自己的勢力， 由於當時在隋朝末年都可以憑藉自己的能力殺出重圍的有瓦崗軍、竇建德軍、王世充軍等一系列的軍隊。
就是因為這個， 當時的皇帝父子開始才開始決定組建一支自己的軍隊， 玄甲軍也因此而來。 有當時的皇帝帶頭， 從當時唐朝的軍隊中挑選出一些極具戰鬥力的士兵來組建這支隊伍。 當時的玄甲軍分為兩隊， 分別有程咬金、秦叔寶等人來帶領， 不管是將軍還是將士， 都是當時唐朝最頂尖的人才。
與此同時， 人才是唐朝最優秀的人才， 武器是最優秀的武器。 他們的盔甲武器都是頂級的武器， 基本上是最優良的鍛造師鍛造出的產品。 更讓人驚訝的是， 但是只要玄甲兵出征每次都是有李世民親自帶隊。
當時的玄甲兵就相當於是現在的特種部隊， 所以當時在第一段提到的那一幕就發生了， 當時的李世民收到雙方的夾擊， 所以不得不親自帶領自己玄甲兵去除掉敵人， 當時帶領的一方將領的勢力也是不容小覷的， 他已經征戰十年， 自己帶的兵力也是身經百戰， 戰鬥力也是十分強大的。 但是對於對方的將領來說， 李世民是在冒險。 但是好在這場戰爭勝利了。
玄甲軍雖然戰鬥力極強， 但是他的兵力再說是少數， 很容易給自己帶來危險的。 特別是有一次李世民于王世充的軍隊開始正面出擊，
但是當談到後來玄甲軍的去處時， 就要從李世民繼位開始談起， 當時李世民剛剛繼位， 國家的政治局面相對穩定， 所以他也不用親自帶兵打仗了， 於是這時的玄甲軍被分為兩個部分， 一部分在皇宮附近看守， 一部分被分給了一個將軍帶領他們保衛國家打擊突厥， 最終取得了非常大的勝利， 特別是將他們的將領打的滿地找牙， 跪地求饒， 從此之後玄甲軍就逐漸淡出了公眾的視野。