在春秋戰國時期， 楚國和晉國兩個國家實力是比較強大的， 但是楚國和齊國是盟友， 晉國卻和宋國是盟友。
有一次楚國派使者要去訪問齊國， 就必須經過宋國。 於是申無畏就來到宋國邊界， 宋國的邊關衛士就為他：“你有沒有我們國家的通行文書啊？”申無畏就說：“沒有， 但是我依然要從你們宋國這裡經過。 ”
這話就傳到了宋國的國王宋文公那裡。 宋文公手下有個大臣叫華源， 華源的意思是像申無畏這樣的人， 必須要殺掉她， 他沒有我們國家的文書， 竟敢工人越過我們國家， 這就相當於挑釁。
在華源的慫恿下，
楚莊王聽後自然是大怒啊， 當時楚國和晉國才是大國， 這宋國只是一個小國， 竟敢殺大國的使者！於是楚莊王的親自率軍去攻打宋國。
但是宋國也做好了準備， 因為他們殺掉了楚國的使者， 就知道可能會有禍患， 宋國一邊做準備， 一邊向晉國求救。
宋國派了一個叫岳英琪的人到晉國去遊說晉景公， 希望他能派兵幫助宋國。 晉景公手下大臣說：“我們不能夠去幫宋國， 因為之前我們跟楚國交戰過， 但最後卻輸了， 現在楚國因為被宋國惹惱了， 我們現在跟他打， 肯定不會有好結果。 ”
晉景公卻說：“現在的諸侯國中，
最終有大臣說：“我們雖然實力強盛， 但也不能跟楚國正面交鋒， 這就好比古人所說的， 鞭子雖然長， 但卻不能打到馬肚子上， 這個時候我們需要學會隱忍。 ”
最終， 晉景公就真的沒有派兵去幫助宋國。 但是他卻派了一個使者， 想宋國表示“我們晉國很快就發病來幫助你們了， 你們再堅持一下。 ”
結果宋國因為晉國的這一番話， 而堅定了信心， 於是就堅持跟楚國相抗， 這雙方的戰爭一打就打了九個月， 雙方都付出了巨大的代價， 楚莊王不由得感歎“宋國實在是太強大了！”
最終楚宋兩國簽訂了和平協定， 楚國也就撤兵了， 這整個事件被史官記錄了下來， 其中大臣勸晉景公的一番話，
鞭長莫及表示現在力量達不到， 不能去做超越自己能力範圍之內的事情。 這就是鞭長莫及這個成語的來源， 現在大家都知道了嗎？