抗美援朝期間， 美軍的裝甲部隊給志愿軍步兵造成了極大的威脅， 志愿軍的單兵反坦克武器十分匱乏， 一直沒有擁有像美軍的班用反坦克火箭筒-巴祖卡。 所以志愿軍將士在進行反坦克作戰時， 往往要和美國坦克進行 “肉身搏斗”， 會付出極大的傷亡代價。 這極大的刺激了我軍一直決心要研制出自己的反坦克火箭筒的決心！
朝鮮戰爭期間， 一輛被擊中行動裝置而喪失動力的M4A3E8坦克
很快 ， 這樣的愿望就會得到實現。 1954年， 我國軍方高級代表團訪蘇， 在參觀蘇軍裝備展現時， 一眼相中了蘇軍現役的RPG-2 （РПГ-2）反坦克火箭筒。
РПГ-2 40毫米反坦克火箭筒是蘇聯參考德國戰敗后遺留的沒有投入實戰的鐵拳-250反坦克火箭筒
總長1.2米 重4.48千克 ， 直射達150米， 可以發射初速為84米每秒的破甲戰斗部的火箭彈擊穿200毫米厚的鋼板， 于1961年被РПГ-7取代。 1955年， 蘇聯同意向中國提供全套的RPG-2的產品圖和技術文件和生產資料， 由蘇聯專家指導下的北京547軍工廠生產。 1955年， RPG-2由547廠正式開始仿制， 于1956年正式生產， 被命名為1956年式40毫米火箭筒。 在仿制過程中， 56式火箭筒也進行了改進， 如將握把生產工藝經由原來的鋁合金材切削加工成型， 改進為壓鑄工藝， 節約了生產材料和加工時間， 大大提高了生產效率。
1969年， 珍寶島沖突爆發， 56式40毫米火箭筒在這次沖突中大顯出手。
這次蘇聯出動了最先進的T-62坦克， 56式40毫米火箭筒不可能擊穿其裝甲。 但是此次沖突中， 蘇聯仍然裝備了大量BTR-60PB裝甲車， 56式40毫米火箭筒完全可以對付。
珍寶島沖突中蘇軍裝備的BTR-60PB裝甲車
在戰斗中， 有一名名叫杜永春的政治干事。 當時， 他跟隨小分隊沖上前線戰斗， 遭遇突發緊急狀況， 火箭筒手突然被流彈擊中， 火箭筒無人操縱。 并沒有接受操縱火箭筒訓練的他， 不得已接下火箭筒， 竟然在在自己的摸索下擊毀了一輛蘇軍的BTR-60TB裝甲車！
手持1956年式40毫米火箭筒瞄準的華玉杰， 他一共消滅了蘇軍4輛裝甲車， 榮立一等功
一位解放軍戰士正在全神貫注的使用56式40毫米火箭筒瞄準
還有一名名叫華玉杰的火箭筒手， 取得的戰果更是喜人！他埋伏在雪地中， 依靠白雪的掩護， 囂張的蘇軍認為解放軍反坦克火力薄弱， 率先讓一輛BTR-60PB偵查， 華玉杰沉著冷靜， 立刻將其擊毀， 蘇軍不甘心， 繼續派遣更多的裝甲車進攻， 華玉杰利用地形， 找到裝甲車的盲點， 又打掉一輛， 此時， 狡猾的蘇軍， 趁其解放軍不備突進到陣地10米的地方， 情況萬分緊急， 華玉杰立刻起身站上土坎， 站立射擊 ， 又將其擊毀， 這場戰斗華玉杰一共發射了21枚火箭彈， 消滅蘇軍4輛BTR-60TB。 但是戰士的戰斗素質是一回事， 武器的性能又是一回事。
56式40毫米火箭筒在60年代面對T-62這樣的坦克已經非常落后了，
69式40毫米火箭筒
69式40毫米火箭筒， 中國60年代初期在蘇制RPG-7型火箭筒基礎上改進設計的新型火箭筒， 從1962年生產到1970年。
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